머스크, 테슬라 로보택시가 야간에 운행되지 않는 이유 설명, 리다(LiDAR)가 핵심
🇰🇷 한글 번역
일론 머스크는 테슬라 로보택시의 야간 운행 시간을 늘리는 데 가장 큰 걸림돌이 되는 것이 차량이 어둠 속에서 애완동물을 잘 인식하지 못하는 문제라고 밝혔다. 그의 예시는 “회색 아스팔트 위에 있는 회색 고양이 새끼”였다.
이는 저조도, 저대비 감지 문제로, 카메라의 고전적인 약점이며 리다(LiDAR)와 레이더가 정확히 해결해야 할 부분이다. 머스크는 수년 동안 이러한 센서들을 ‘지팡이’이자 ‘바보 같은 노력’이라고 비난해 왔다.
로보택시 운행 시간이 한 시간 더 늘어나고, 머스크가 그 이유를 설명하다
금요일 밤 늦게 테슬라의 로보택시 계정은 오스틴 서비스 시간이 “지금부터 밤 11시까지”라고 발표했다. 지금까지 이 서비스는 오후 10시에 종료되었다.
머스크는 이 발표를 재게시하고, 차량들이 그 시간 이후에 도로를 주행하지 못하게 하는 요인을 설명했다.
“우리가 해결하려고 노력하는 주요 과제는 밤에 잘 보이지 않을 때 애완동물을 치지 않도록 하는 것입니다. 어둠 속에서 회색 아스팔트 위에 있는 회색 고양이 새끼를 피하려고 노력하는 것이죠.”
이 추가된 한 시간에 대한 배경 설명이다. 테슬라가 2025년 6월 오스틴에서 로보택시를 출시했을 때, 앱은 오전 6시부터 자정까지 승차 요청을 받았다. 15개월이 지난 지금, 서비스는 첫날보다 한 시간 일찍 종료된다.
그리고 이 서비스는 규모가 작다. 테슬라는 지난달 사이버택시를 추가했음에도 불구하고 출시 이후 거의 확장되지 않았다.
카메라는 빛과 대비가 필요하다. 리다와 레이더는 그렇지 않다.
카메라는 수동 센서다. 이는 물체에서 반사되는 빛을 활용하며, 배경과 얼마나 뚜렷하게 구분되는지를 통해 물체를 식별한다. 밤에 회색 아스팔트 위에 있는 회색 동물은 카메라에게 빛과 대비 모두 거의 제공하지 않는다.
리다는 능동 센서다. 리다는 자체 레이저 펄스를 발사하고 되돌아오는 데 걸리는 시간을 측정하여, 도로 위에 있는 물체의 거리와 3차원 형태를 제공한다. 이는 정오와 자정이나 동일하게 작동하며, 고양이 새끼가 아스팔트와 다른 색일 필요가 없다. 리다에게 필요한 것은 고양이 새끼가 도로 위로 돌출되어 있는 것이며, 고양이 새끼는 3차원 물체이므로 일반적으로 그렇게 된다.
레이더는 전파를 사용하여 유사한 작업을 수행하며 속도를 추가한다. 레이더는 매우 작은 물체에는 약점이 있지만, 카메라를 눈멀게 하는 안개, 먼지, 눈부심 속에서도 계속 작동한다.
대규모로 무인 자동차를 운영하는 모든 기업은 이 세 가지 기술을 모두 사용한다. 웨이모의 6세대 시스템은 카메라 13개, 리다 4개, 레이더 6개를 탑재한다. 8월, 웨이모 공동 CEO 드미트리 돌고프는 완전히 어두운 거리를 가로질러 개를 쫓는 아이들을 보여주었는데, 이때 카메라 피드는 거의 쓸모가 없었지만 리다 영상은 선명했다. 웨이모의 약 4,000대의 무인 차량은 하루 24시간 운영된다.
테슬라는 그와 반대 방향으로 나아갔다. 테슬라는 2021년 5월 차량에서 레이더를 제거했고, 2022년 초음파 센서를 떼어냈으며, 리다를 탑재한 차량을 단 한 대도 출하한 적이 없다.
머스크의 리다 및 야간 시력에 대한 기록
2019년 4월, 머스크는 “리다는 바보 같은 노력이다. 리다에 의존하는 사람은 모두 파멸할 것이다.”라고 말했다.
2022년 2월, 그는 리다를 ‘유혹적인 지역 최적점(local maximum)’이라고 부르며, 자율주행에 대한 일반적인 해결책은 “반드시 실리콘 신경망과 카메라를 필요로 할 것”이라고 말했다.
2025년 8월, 그는 더 나아가 “리다와 레이더는 센서 간섭으로 인해 안전성을 저하시킨다”고 주장했다.
그리고 올해 5월, 그는 테슬라 카메라에서 얻은 ‘광자 수 재구성’ 이미지를 게시하며 “이것이 테슬라 FSD가 밤이나 극심한 눈부심 속에서 이렇게 잘 볼 수 있는 이유”라고 썼다.
그것은 5개월 전의 일이며, 이제 밤에 보는 것은 테슬라가 해결하려고 노력하는 ‘주요 문제’가 되었다.
그는 그 대가를 처음부터 잘 알고 있었다. 2021년 테슬라가 레이더를 제거했을 때, 머스크는 Electrek과의 다이렉트 메시지에서 “고해상도 레이더를 갖춘 비전(카메라) 시스템이 순수 비전 시스템보다 낫다”고 말했다. 그리고 현재 미국 고속도로교통안전국(NHTSA)은 저조도 조건에서의 FSD(완전 자율주행) 충돌 사고와 관련해 320만 대의 테슬라를 조사 중이며, 이 조사 과정에서 테슬라 내부 문서인 ‘레이더가 우리를 구한다(Radar Saves Us)’라는 제목의 문서를 제출하도록 요구했다.
Electrek의 견해
머스크는 마치 테슬라가 방금 새로운 문제를 발견한 것처럼 그 글을 썼다. 하지만 실제로는 그렇지 않았다. 카메라가 밤에 어둡고 대비가 낮은 물체를 놓치는 현상은 가장 오래된 한계 중 하나이며, 이것이 바로 다른 모든 자동차 제조사들이 라이다와 레이더를 차량에 탑재한 이유다. 정확히 10년 전 이번 달, 테슬라는 생산하는 모든 차량에 완전 자율주행을 위한 하드웨어가 갖춰져 있다고 발표했다. 그리고 그 CEO는 2026년 10월이 돼서야 회색 물체가 어둠 속에서 보기 어렵다는 사실을 깨닫고 있는 셈이다.
그리고 머스크는 사용 가능한 가장 귀여운 예를 선택했다. 동일한 물리 법칙이 고속도로의 타이어 트레드나 검은 후드티를 입은 아이에게도 적용된다. 그것들은 더 크고 찾기 쉽지만, 안전 마진이 ‘고양이 새끼보다 크다’는 식이어서는 안 된다.
공정하게 말하자면, 어떤 센서 시스템도 이를 완벽히 해결하지는 못한다. 웨이모는 지난 10월 샌프란시스코에서 편의점 고양이를 치는 사고가 발생했으며, 웨이모는 고양이가 차량이 떠나갈 때 차 밑으로 급하게 들어갔다고 밝혔다. 하지만 CEO가 차량이 애초에 그 동물을 보는 데 문제가 있다고 말하는 곳은 테슬라가 유일하다.
비용에 대한 변명도 이제 사라졌다. 리비안은 이번 주 라이다의 비용이 차량당 ‘수백 달러’ 수준이 되었다고 밝혔다.
우리를 가장 불편하게 만드는 부분은 머스크가 생략한 부분이다. 현재 오스틴에서는 오후 7시 조금 뒤에 해가 지기 때문에, 테슬라의 로보택시는 이미 머스크가 해결되지 않았다고 말하는 문제를 안고 밤마다 주행하고 있다. 그리고 고객용 테슬라 차량은 언제든지 동일한 카메라를 사용해 ‘풀 셀프 드라이빙’을 작동시키며, 야간 운행 금지 시간(curfew)도 없다.
테슬라는 이제 한 번의 업데이트를 통해 출시 당시 자정 시간 운행 중단 규정으로 돌아가게 될 것이다. 모든 차량에 라이다와 레이더를 탑재한 웨이모는 결코 문을 닫지 않는다. 테슬라는 그 용도의 센서가 필요하다는 것을 인정하기 전에 얼마나 더 1시간짜리 업데이트를 진행해야 할까?
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📄 원문 (English)
Elon Musk says the main thing holding back Tesla Robotaxi’s night hours is that the cars have a hard time seeing pets in the dark. His example was “grey kittens on grey tarmac.”
That’s a low-light, low-contrast detection problem, which is the textbook weakness of cameras and the exact thing lidar and radar handle. Musk has spent years calling those sensors a “crutch” and a “fool’s errand.”
Robotaxi gets one more hour, and Musk explains why it’s only one
Late Friday night, Tesla’s Robotaxi account announced that the Austin service is “now available until 11pm.” Until now, it shut down at 10 PM.
Musk reposted the announcement and explained what’s keeping the cars off the road later than that:
“The main thing we’re trying to solve is making sure that we don’t run over pets when they’re hard to see at night. Literally trying to avoid grey kittens on grey tarmac in the dark.”
Some context on that extra hour. When Tesla launched Robotaxi in Austin in June 2025, the app took ride requests from 6 AM to midnight. Fifteen months later, the service closes an hour earlier than it did on day one.
And it’s a small service. Tesla has barely scaled since launch, even with the addition of the Cybercabs last month.
Cameras need light and contrast. Lidar and radar don’t
A camera is a passive sensor. It works with whatever light bounces off an object, and it picks that object out by how much it stands apart from the background. A grey animal on grey pavement at night gives it very little of either.
Lidar is an active sensor. It fires its own laser pulses and times how long they take to come back, which gives the car a distance and a 3D shape for whatever is sitting on the road. It works the same at midnight as it does at noon, and it doesn’t need the kitten to be a different color than the asphalt. It needs the kitten to stick up from the road, and kittens, being 3D objects, tend to do that.
Radar does a similar job with radio waves and adds speed. It’s weaker on something that small, but it keeps working in the fog, dust and glare that blind cameras.
Every company running driverless cars at scale uses all three. Waymo’s sixth-generation system has 13 cameras, 4 lidars and 6 radars. In August, Waymo co-CEO Dmitri Dolgov showed kids chasing dogs across a pitch-black street, where the camera feed was close to useless and the lidar view was clean. Waymo’s roughly 4,000 driverless vehicles run 24 hours a day.
Tesla went the other way. It removed radar from its cars in May 2021, dropped ultrasonic sensors in 2022, and has never shipped a car with lidar.
Musk’s record on lidar and night vision
Musk in April 2019: “Lidar is a fool’s errand. Anyone relying on lidar is doomed.”
In February 2022, he called lidar “a seductive local maximum” and said a general solution to self-driving “necessarily will require silicon neural nets & cameras.”
In August 2025, he went further and claimed that “lidar and radar reduce safety due to sensor contention.”
And in May of this year, he posted a “photon count reconstruction” image from Tesla’s cameras and wrote: “This is why Tesla FSD can see so well at night or through extreme glare.”
That was five months ago, and now seeing at night is “the main thing” Tesla is trying to solve.
He knew the trade-off all along. When Tesla was pulling radar in 2021, Musk told Electrek in direct messages that “vision with high-res radar would be better than pure vision.” And NHTSA is currently investigating 3.2 million Teslas over FSD crashes in low-visibility conditions, a probe in which it demanded an internal Tesla document titled “Radar Saves Us.”
Electrek’s Take
Musk wrote that post like Tesla just found a new problem. It didn’t. Cameras losing dark, low-contrast objects at night is the oldest limitation in the book, and it’s why everyone else put lidar and radar on their cars. Ten years ago this month, Tesla said every car it built had the hardware for full self-driving. Its CEO is figuring out in October 2026 that grey things are hard to see in the dark.
And Musk picked the cutest example available. The same physics applies to a tire tread on the highway or a kid in a black hoodie. Those are bigger and easier to spot, but nobody should want the safety margin to be “bigger than a kitten.”
To be fair, no sensor suite gets this to zero. A Waymo ran over a bodega cat in San Francisco last October, and Waymo said it darted under the car as it pulled away. But Tesla is the only one whose CEO says the cars have trouble seeing the animal in the first place.
The cost excuse is gone too. Rivian said this week that lidar now costs it “a few hundred dollars” per vehicle.
What bothers us most is the part Musk skipped. The sun sets a little after 7 PM in Austin right now, so Tesla’s Robotaxis are already driving in the dark every night with a problem he says isn’t solved. And customer Teslas run “Full Self-Driving” on the same cameras at any hour, with no curfew.
Tesla is now one update away from getting back to its launch-day midnight closing time. Waymo, with lidar and radar on every car, never closes. How many more one-hour updates before Tesla admits there’s a sensor for that?
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